HARP 안전 및 복구

HARP는 로봇 암, 엔드 이펙터, 센서, 햅틱 리더 장치를 비롯한 연결된 장치의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치가 계속 사용 가능하고 응답하는지 확인합니다.

HARP는 산업용 안전 컨트롤러와도 연동할 수 있습니다. 구성하면 안전 도어, 라이트 커튼, 비상 정지 회로와 같은 외부 안전 장치가 HARP 작동에 영향을 줄 수 있습니다:

PAUSE 조건이 발생하면 원격 조작이 일시적으로 중단될 수 있습니다.
STOP 또는 E-Stop 조건이 발생하면 활성 세션이 중지되며, 해당 조건이 해제되고 시스템이 재설정될 때까지 작동을 재개할 수 없습니다.

같은 Control Group에 속한 장치는 함께 모니터링됩니다. 필수 장치를 사용할 수 없게 되거나 결함 상태에 진입하면, HARP는 나머지 장치가 독립적으로 계속 작동하도록 두지 않고 해당 Control Group의 동작을 정지하거나 차단할 수 있습니다.

복구 동작

HARP는 감지된 조건의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 동작을 적용합니다.

일시적인 통신 문제: 적절한 경우 HARP가 자동으로 복구를 시도하거나 다시 연결할 수 있습니다.
연결 끊김: HARP가 통신을 복원하려고 시도하는 동안 로봇 동작이 중지됩니다. 재연결 시도는 재시도 사이의 지연 시간을 점차 늘려 수행될 수 있습니다.
안전 관련 정지: E-Stop과 같은 조건은 작동을 자동으로 재개하지 않습니다. 먼저 원인을 해소해야 하며, 그 후 작업자가 Reset을 사용하여 계속 진행할 수 있습니다.
반복적인 오류: 장치가 결함 또는 정지 조건에 반복적으로 진입하면, HARP는 자동 복구 시도를 중단하고 작업자의 개입을 요구할 수 있습니다.
심각한 하드웨어 결함: 영향을 받은 장치가 활성 세션에서 연결 해제될 수 있으며, 결함이 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 할 수 있습니다.

참고

E-Stop, 보호 정지(P-Stop), 또는 장치 연결 해제가 발생하면 HARP를 열어 둔 상태로 유지하고 먼저 근본적인 문제를 해결하십시오.

조건이 해소되면 Command Center에서 빨간색 Reset 버튼을 눌러 Control Group을 복구하고 작동을 재개하십시오.