기호, 주의 사항 및 용어 정의
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기호
이 매뉴얼에서 다음 기호는 중요한 안전 및 사용 관련 메시지를 나타냅니다. 이 내용을 반드시 주의 깊게 읽으십시오:
피하지 않으면 심각한 부상 또는 사망에 이르는 위험한 상황을 나타냅니다.
피하지 않으면 심각한 부상 또는 사망에 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.
피하지 않으면 가벼운 부상 또는 중간 정도의 부상에 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.
피하지 않으면 제품 또는 재산상의 손상에 이어질 수 있는 상황을 나타냅니다.
HARP 사용을 효과적으로 돕는 추가 정보나 설명을 제공합니다. 위험을 나타내는 것은 아닙니다.
주의 사항
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용어 정의
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HARP: 인간 첨단 로보틱스 플랫폼.
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리더: 하나 이상의 팔로워 장치에 명령을 내리는 데 사용되는 위치, 방향 또는 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치입니다.
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팔로워: 원격 조작 중 리더로부터 명령을 받거나, 기록된 재생 데이터의 명령을 실행하는 로봇 장치입니다.
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원격 조작: 사람 운용자가 리더 장치를 통해 로봇을 원격으로 실시간 제어하는 제어 방식입니다.
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클러치: 리더를 팔로워와 일시적으로 분리하여, 운용자가 이에 상응하는 로봇 동작을 명령하지 않고 리더의 위치를 다시 잡을 수 있게 하는 소프트웨어 기능입니다.
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엔드 이펙터: 로봇 팔 끝에 장착되어 그리퍼, 툴 또는 센서 등 주변 환경과 상호작용하는 장치입니다.
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로봇 플랜지: 로봇 팔 끝에 있는 기계적 장착 인터페이스로, 여기에 엔드 이펙터, 툴, 센서 또는 어댑터를 부착할 수 있습니다.
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TCP: 로보틱스에서 TCP는 Tool Center Point(툴 중심점)의 약자로, 로봇 엔드 이펙터에서 툴이 외부 환경과 상호작용하는 정확하고 정의된 기준점을 의미합니다.
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매크로: HARP에서 자동으로 실행할 수 있는 로봇 동작 또는 명령의 녹화된 시퀀스입니다.
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녹화: HARP 녹화 세션 중 팔로워 장치 데이터를 캡처하는 과정입니다. 녹화 데이터는
.hrpr파일 형식으로 저장됩니다. -
재생: HARP
.hrpr파일에 저장된, 이전에 녹화된 팔로워 동작 데이터를 실행하는 것입니다. -
스케일드 내비게이션: 팔로워 동작이 리더 동작에 비례하여 대응하는 원격 조작 모드입니다. 동작 스케일은 1:1 제어용으로 설정하거나, 리더 입력 대비 팔로워의 움직임을 더 작거나 크게 만들도록 조정할 수 있습니다.
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워크스페이스: HARP에 표현되는 3차원 작업 환경으로, 로봇의 도달 가능 영역, 설정된 작업 구역 제한, 가상 충돌 또는 제외 객체를 포함합니다.
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안전 컨트롤러: 산업 자동화에서 사용되는 전용 안전 장치로, 안전 관련 입력을 모니터링하고 위험한 상태 또는 결함이 감지되면 연결된 기계를 적절한 안전 상태로 전환합니다.
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홈 포즈: HARP 내에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 정의할 수 있는, 사용자가 설정 가능한 로봇 자세입니다.
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버블 내비게이션: 위치 기반 스케일 제어와 속도 기반 동작을 결합한 원격 조작 모드입니다. 이를 통해 운용자는 클러치 조작을 줄이면서 더 넓은 워크스페이스를 탐색하고, 작은 움직임에 대해서는 정밀한 제어를 유지할 수 있습니다.
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댐핑: 원격 조작 중 진동을 줄이고 안정성을 높이기 위해 움직임에 반대되는 힘을 가하는 햅틱 효과입니다.