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텔레오퍼레이션

텔레오퍼레이션은 3D 리더 장치의 움직임이 로봇 암과 연결된 엔드 이펙터를 포함한 팔로워의 움직임으로 변환되는 작동 모드입니다.

시작하기 전에 다음 사항을 확인하십시오:

  • 로봇 셀과 주변 작업 공간에 이전 작업의 도구, 부품 및 기타 장애물이 없는지 확인하십시오.
  • 비상 정지 버튼에 접근할 수 있는지, 그리고 적절한 속도 및 동작 제한이 설정되어 있는지 확인하십시오.
  • 올바른 제어 그룹이 연결되어 있는지 확인하십시오. 제어 그룹 생성을 참조하십시오.
  • 명령 화면에 있는지 확인하십시오. 명령 센터를 참조하십시오.

VerseGrip​

아래 이미지와 같이 VerseGrip에는 버튼이 세 개 있습니다. HARP에서 각 버튼의 기능은 다음 섹션에서 설명합니다.

일반적인 설정 및 사용 정보는 VerseGrip Stylus 시작하기를 참조하십시오.

harp_VGSbuttons

버튼 A - 기본 동작​

  • 클러치(누르고 있기): 누르고 있으면 팔로워 동작이 활성화됩니다. 버튼에서 손을 떼면 텔레오퍼레이션이 중지되고 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
  • 클러치가 활성화되고 방향 제어가 비활성화되어 있으면 카르테시안 위치만 제어됩니다. VerseGrip의 방향 변화는 무시됩니다.

버튼 B - 방향 제어​

  • 방향 토글(누르기): 텔레오퍼레이션 중 방향 제어를 활성화하거나 비활성화합니다.
    • 끔: 카르테시안 병진 이동만 제어합니다. 로봇은 리더의 위치 동작을 따르는 동안 현재 방향을 유지합니다.
    • 켬: 클러치가 활성화된 동안 로봇은 VerseGrip의 위치와 방향을 모두 따릅니다.

버튼 C - 엔드 이펙터 작동​

  • 도구 동작(누르기): 설정된 플러그인에 따라 연결된 엔드 이펙터를 제어합니다.
    • 그리퍼: 그리퍼를 열거나 닫습니다.
    • 펌프 또는 기타 지원 도구: 플러그인에 정의된 동작에 따라 도구를 작동하거나 해제합니다.
참고

Mecademic MPM500 Pneumatic Module을 제어하려면:

  • **버튼 3(보정 버튼)**을 사용하여 공압 출력 하나를 열거나 닫습니다.
  • 키보드의 O 키와 P 키를 사용하여 두 출력을 모두 열거나 모두 닫습니다.

자세한 내용은 MPM500 모듈을 참조하십시오.

Roku​

Ruko에는 지원되는 로봇과 그리퍼를 작동하기 위한 버튼 네 개와 제어 휠이 있습니다.

VerseGrip에 비해 클러치 동작이 다릅니다. 로봇 동작을 활성화하려면 Ruko 뒷면에 있는 클러치 버튼을 누르고 계십시오.

사용 가능한 제어 기능은 다음과 같습니다:

  • 트리거: 텔레오퍼레이션용 클러치
  • 왼쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 엽니다.
  • 오른쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 닫습니다.
  • 아래쪽 버튼: 방향 제어를 활성화하거나 비활성화합니다.
  • 휠: Robotiq와 같은 지원 그리퍼의 경우, 휠을 사용하여 그리퍼를 점진적으로 열거나 닫을 수 있습니다.
roku
참고

Mecademic MPM500 Pneumatic Module을 제어하려면 왼쪽 및 오른쪽 버튼을 사용하여 각 공압 밸브를 개별적으로 열거나 닫으십시오.

자세한 내용은 MPM500 모듈을 참조하십시오.

Mecademic MPM500 Pneumatic Module​

Mecademic MPM500 Pneumatic Module은 HARP v2.x에서 지원됩니다. 공압 제어는 표준 그리퍼 작동과 다르므로, VerseGrip 또는 Ruko를 사용할 때의 제어 동작도 다릅니다.

HARP에서 MPM500을 제어하는 방법을 시각적으로 보여주는 동영상은 아래를 참조하십시오.

리더 재중앙 정렬​

텔레오퍼레이션 중 리더가 물리적 작동 범위 한계에 도달하면:

  • 클러치를 놓으십시오. 팔로워 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
  • 리더를 작업 영역 내의 더 편안한 위치로 옮기십시오.
  • 클러치를 다시 누르고 계십시오. 새로운 리더 위치에서 텔레오퍼레이션이 재개됩니다.

축 잠금​

일부 텔레오퍼레이션 작업에서는 로봇의 하나 이상의 축을 잠그면 작동을 단순화하고 동작 제어를 개선할 수 있습니다. HARP에서는 병진 축과 회전 축을 각각 독립적으로 잠글 수 있습니다.

  • X, Y 또는 Z 키를 눌러 해당 병진 축을 잠그거나 잠금 해제합니다.
  • Shift + X, Shift + Y 또는 Shift + Z 키를 눌러 해당 회전 축을 잠그거나 잠금 해제합니다.

예를 들어 X 및 Y 병진 축이 잠겨 있으면 로봇은 Z축을 따라서만 이동할 수 있습니다. X축과 Y축을 따른 이동은 차단됩니다.

방향 제어에도 같은 원리가 적용됩니다. 회전 축을 잠그면 해당 축을 중심으로 한 회전이 차단되며, 잠기지 않은 나머지 축을 중심으로 한 동작은 허용됩니다.

축 잠금이 활성화되면 명령 막대에 색상 표시등이 나타나 현재 잠긴 병진 축 또는 회전 축을 표시합니다.

harp_AxesLock

전원 끄기 절차​

HARP 닫기​

  • HARP 종료 전에 저장 프롬프트를 사용하여 프로젝트를 저장하십시오.
  • 애플리케이션을 종료하려면 HARP 창 오른쪽 위 모서리의 X를 클릭하십시오.
  • HARP 종료 시 연결된 로봇은 자동으로 연결이 해제됩니다.

Inverse3 끄기​

  • 장치 관리자 창이 열려 있으면 닫으십시오.
  • Inverse3에서 USB-C 케이블을 분리하십시오.
  • Inverse3에서 전원 케이블을 분리하십시오.

무선 VerseGrip 전원 끄기​

  • 전원 버튼을 약 3초 동안 누르고 계십시오.
  • LED 표시등이 꺼져 있고 더 이상 깜박이지 않는지 확인하십시오.