소개
HARP에서 작업 공간은 로봇의 3D 작동 환경을 나타내며, 여기에는 허용된 모션 영역과 장면 내에 정의된 물체 또는 제한 영역이 포함됩니다. 이는 로봇의 실제 작업 환경을 가상으로 나타낸 것이라고 생각하면 됩니다.
지원되는 각 로봇 모델에는 작동 매개변수에 따른 기본 작업 공간 구성이 제공됩니다. 기본 구성에는 최대 속도 및 가속도와 같은 모션 제한도 포함될 수 있습니다.
프로젝트가 열려 있으면 Workspace 페이지에서 다음을 할 수 있습니다:
- 장면 내에서 로봇의 위치와 방향을 구성합니다.
- 로봇을 기준으로 Inverse3의 방향을 정의합니다.
- 최소 및 최대 X, Y, Z 한계를 구성하여 로봇의 작동 영역을 제한합니다.
- 로봇이 진입하지 않아야 하는 영역을 정의하는 상자나 구 같은 가상 제외 영역을 추가합니다.
모든 작업 공간 구성은 프로젝트의 일부로 저장됩니다.
원격 조작 중 작업 공간
작업 공간 구성은 원격 조작 중에 적극적으로 사용됩니다. Inverse3의 모션은 구성된 작업 공간 한계 내에서 팔로워 로봇에 매핑됩니다.
명령된 로봇 모션이 작업 공간 경계나 제외 영역에 가까워지면, 해당 방향으로의 추가 모션은 HARP에 의해 제한됩니다. 또한 Inverse3의 햅틱 힘 피드백도 적용되어, 로봇이 구성된 한계에 가까워질 때 운영자가 가상의 경계 또는 "벽"을 느낄 수 있습니다.
작업 공간 제약은 HARP의 모션 제어 및 안전 로직의 일부로 적용되며, 사용 가능한 경우 힘 기반 모니터링을 포함한 다른 구성된 보호 메커니즘과 함께 작동합니다.
작업 공간 기준 좌표계
작업 공간 좌표계는 Workspace 페이지의 왼쪽 아래 모서리에 표시된 3D 기준 좌표계로 나타납니다.
축은 다음 색상으로 일관되게 표시됩니다:
- 빨간색: X축
- 초록색: Y축
- 파란색: Z축
