3.5 버전으로 마이그레이션

이 페이지는 Inverse Service 3.5의 통합 업그레이드 가이드입니다. 서비스에 아직 남아 있는 모든 사용 중단(deprecation) 항목을 다룹니다. 여기에는 4.0에서 제거될 예정인 레거시 3.0 와이어 포맷, 사용 중단된 HTTP 엔드포인트, 그리고 사용 중단된 세션 채널 시뮬레이션 명령이 포함됩니다.

여기에 나열된 모든 사용 중단 항목은 하위 호환성을 위해 와이어에서 여전히 허용됩니다. 업그레이드해도 아무것도 깨지지 않으므로, 편한 시점에 마이그레이션을 계획하시면 됩니다.

`3.0` 대 `3.x` API 버전

서비스는 두 가지 JSON 포맷을 동시에 제공합니다. 포트 10000의 레거시 3.0 포맷과 포트 10001의 현재 3.x 포맷입니다. 두 포맷 모두 하위 호환성을 위해 계속 사용할 수 있으며, 3.0 연동은 업그레이드 후에도 변경 없이 계속 동작합니다.

경고

3.0 API 버전 지원은 4.0에서 종료됩니다.

3.0 API
- 전체 내용은 3.0.x 문서 페이지에 설명되어 있습니다.
- HTTP는 http://localhost:10000/3.0/에서 제공됩니다.
- Websockets는 포트 10000을 사용합니다.
3.x API
- 전체 내용은 3.x 문서 페이지에 설명되어 있습니다.
- HTTP는 http://localhost:10001/에서 제공됩니다.
- Websockets는 포트 10001을 사용합니다.
- 기능이 개선되었고 게임 엔진과의 연동이 더 빨라졌습니다.

편한 시점에 업그레이드하시면 됩니다. 기존 워크플로에는 영향이 없습니다.

사용 중단된 HTTP 엔드포인트

다음 엔드포인트는 여전히 허용되지만 사용 중단 경고를 출력합니다. 이 엔드포인트들은 4.0에서 제거될 예정입니다. 대신 아래의 대체 경로를 사용하시기 바랍니다.

사용 중단된 경로	대체 경로
`POST /force_scale`	`POST /settings/devices/force_scale`
`POST /gravity_compensation`	`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`
`POST /torque_scaling`	`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`
`POST /device_handedness`	`POST /{type}/{id}/config/handedness`
`POST /serial_enable`	`POST /settings/system/serial_enable`
`POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper`	`POST /settings/features/grip_hook/enabled`
`POST /experimental/features/screensaver_enable`	`POST /settings/features/screensaver/enabled`

사용 중단된 경로를 호출하면 이벤트 채널에서 http-route-deprecated 이벤트가 발생하며, 이 이벤트에는 기존 경로와 대체 경로가 모두 포함됩니다.

사용 중단된 세션 채널 명령

아래의 두 세션 수준 시뮬레이션 명령은 사용 중단되었으며 향후 메이저 버전에서 제거될 예정입니다. 여전히 와이어에서 허용되지만, 새로운 연동에서는 대체 열에 나열된 configure 항목을 사용하시기 바랍니다.

사용 중단된 명령을 호출하면 이벤트 채널에서 command-deprecated 이벤트가 발생합니다.

`session.set_coordinate_origin` → `inverse3[*].configure.preset`

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

값 매핑:

기존 `coordinate_origin`	새 프리셋
`device_base`	`arm_front` (또는 `defaults`)
`workspace_center`	`arm_front_centered`

프리셋은 세션 전체에 적용되는 전환이 아니라, inverse3[*].configure.preset(또는 verse grip / wireless verse grip 장치 항목의 configure.preset)을 통해 장치별로 적용됩니다. 전체 프리셋 이름 목록은 시뮬레이션 레퍼런스의 Configure 섹션을 참조하십시오.

`session.set_basis` → `session.configure.basis`

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }

축 부호 규약이 변경되었습니다

참고 자료

설정 레퍼런스
WebSocket 프로토콜 — 전체 스냅샷과 스트리밍 프레임 레이아웃.
AsyncAPI 레퍼런스 — 모든 v3.1 페이로드에 대한 기계 판독 가능한 스키마.
HTTP API 레퍼런스 — 현재 HTTP 경로와, 위에 나열된 사용 중단 엔드포인트의 대체 경로를 확인할 수 있는 Swagger UI.

3.0 대 3.x API 버전​

사용 중단된 HTTP 엔드포인트​

사용 중단된 세션 채널 명령​

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset​

session.set_basis → session.configure.basis​

참고 자료​