Safe Trajectory

Safe Trajectory는 set_cursor_position 명령을 사용하여 설정된 목표로 이동할 때, 명령된 커서의 카르테시안 속도를 제한합니다.

활성화되면 컨트롤러는 커서/엔드 이펙터 속도를 max_vel로 제한하고, 요청된 목표에 도달할 때까지 위치를 시간에 따라 계속 업데이트합니다.

목표를 변경하거나 커서/엔드 이펙터 제어에 직접 영향을 주는 새로운 사용자 명령(예: 새로운 set_cursor_position, force 명령 등)이 수신되면, 진행 중인 safe-trajectory 동작은 무효화되고 새 명령이 즉시 적용됩니다.