제어 명령

다음은 각 장치의 commands 맵 아래로 전송되는 틱 단위의 비영구 명령입니다. 명령은 한 번만 적용되고 그 후에는 잊혀집니다. 명령 전송을 중단하면 장치는 유휴 상태로 돌아갑니다.

별도로 표기되지 않는 한, 모든 제어 명령은 WebSocket 전용입니다(HTTP에 대응하는 명령은 없습니다).

`set_cursor_force`

커서(엔드 이펙터)에 데카르트 좌표계 힘을 적용합니다.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

필드	타입	설명
`vector`	vec3	애플리케이션 공간 기준 뉴턴 단위의 힘

힘은 한 틱 안에서 **가산(additive)**됩니다. 여러 소스(앱, SDF HFX, 내비게이션)에서 나온 힘은 장치로 전송되기 전에 합산됩니다.

`set_cursor_position`

커서를 목표 위치로 이동하도록 명령합니다(위치 모드 제어).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

필드	타입	설명
`position`	vec3	애플리케이션 공간 기준 미터 단위의 목표 위치

서비스는 커서를 목표 쪽으로 이동하는 데 필요한 힘을 계산합니다. safe-trajectory가 활성화되어 있으면 커서 속도는 속도 제한을 받습니다.

`set_angular_torques`

세 관절에 토크를 적용합니다(각도 힘 모드 제어).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

필드	타입	설명
`torques`	angles3	관절 토크

`set_angular_position`

관절을 목표 각도로 이동하도록 명령합니다(각도 위치 모드 제어).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

필드	타입	설명
`angles`	angles3	도(degree) 단위의 목표 관절 각도

`set_transform`

워크스페이스 변환(장치 공간 → 애플리케이션 공간)을 설정합니다. 다른 명령과 달리 set_transform은 **지속적(persistent)**입니다. 서비스는 마지막으로 전송한 값을 기억합니다. 카메라가 움직이는 동안 스트리밍하거나, 한 번만 전송해 두셔도 됩니다.

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verse grip / wireless verse grip

그립 장치의 경우 rotation만 효과가 있습니다. position과 scale은 Inverse3와의 스키마 일관성을 위해 허용되지만, 그립에는 영향을 주지 않습니다.

자동 드리프트에는 Navigation 모듈을 사용하십시오

지속적인 이동이 필요하다면 set_transform을 수동으로 스트리밍하는 대신 Navigation 모듈을 사용하십시오. 물리 연산, 햅틱 피드백, 워크스페이스 경계 처리를 자동으로 담당합니다.

`probe_position` / `probe_orientation`

제어 명령을 보내지 않는 세션(예: Haply Hub로 장치를 관찰하는 경우)을 위한 모니터링 전용 keepalive입니다.

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

대부분의 경우 프로브는 필요하지 않습니다

세션이 이미 제어 명령(set_cursor_force, set_cursor_position 등)을 전송하고 있다면, 장치 상태는 모든 응답과 함께 자동으로 갱신됩니다. 프로브는 읽기 전용 모니터링 세션에서만 유용합니다.

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​