디바이스 구성

디바이스 구성은 각 디바이스의 configure 맵(WebSocket)에 담아 보내거나, /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 라우트를 통해 전송합니다. 모든 항목은 **지속형(persistent)**입니다. 한 번 설정하면 변경할 때까지 유지됩니다.

구성 사용 가능 여부 매트릭스

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

키	WS configure	HTTP config/	세션 범위	비고
preset	✓	✓	✓	mount와 상호 배타적
basis	✓	✓	✓	세션 수준 및 디바이스별
mount	✓	✓	✓	preset과 상호 배타적
damping	✓	✓	✓	스칼라 및/또는 방향성
force_gate	✓	✓	✓	진동 가드
handedness	—	✓	—	디바이스 전역 (right/left)
torque_scaling	—	✓	—	디바이스 전역
gravity_compensation	—	✓	—	디바이스 전역
home_return	—	✓	—	펌웨어에서 아직 활성화되지 않음
navigation	✓	✓	✓	모듈 → 별도 페이지 참고

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preset

마운트, basis, 워크스페이스 원점을 한 번에 설정하는 이름이 지정된 공장 구성을 선택합니다. 전체 목록은 마운트 및 워크스페이스(프리셋)를 참고하십시오.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

좌표축 재매핑을 설정합니다. 규칙 및 마이그레이션 참고 사항은 Basis 순열을 참고하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

디바이스별 basis도 지원됩니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

물리적 마운트 변환을 재정의합니다. 좌표 파이프라인은 마운트 및 워크스페이스를 참고하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

경고

mount와 preset은 상호 배타적입니다

같은 메시지에서 둘 다 보내지 마십시오. 서비스가 이를 모호한 요청으로 판단하여 거부합니다.

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damping

균일 댐핑과 방향성 댐핑을 모두 제어합니다. 최소 하나의 필드가 있어야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

방향성:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

진동 가드 — 진동이 감지되면 힘 출력을 감쇠합니다.

값	효과
gain = 0.0	비활성화 — 힘이 원래 크기 그대로 전달됨
gain = 1.0	진동 중 최대 감쇠

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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HTTP 전용 디바이스 구성

다음 설정은 디바이스 전역(세션 범위 아님)이며 HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

엔드포인트	본문	설명
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" 또는 "right"	Inverse3 주 사용 손(handedness)
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	토크 스케일링 활성화/비활성화
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	중력 보상
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	홈 복귀 (펌웨어에서 아직 활성화되지 않음)

모든 엔드포인트는 GET(현재 값 조회), POST(설정), DELETE(기본값으로 재설정)를 지원합니다.