필터

서비스는 전송되는 힘이 디바이스에 도달하기 전에 필터 체인을 적용합니다. 각 필터는 세션별로(configure 또는 HTTP를 통해) 구성하거나, 전역으로(설정을 통해) 구성할 수 있습니다.

필터 파이프라인

힘은 다음 단계를 순서대로 통과합니다:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

단계	역할	범위	구성 방법
Osc-damper	진동을 감지하고 게인을 줄임	디바이스별 (자동)	내부 전용 — 사용자 구성 불가
Force gate	감지된 진동 중 힘을 감쇠함	세션별	configure.force_gate 또는 config/filters/force_gate
Damping	점성 저항을 추가함 (스칼라 및/또는 방향성)	세션별	configure.damping 또는 config/filters/damping
Force scale	모든 힘에 대한 전역 배율	전역	POST /settings → devices/force_scale

Damping에는 펌웨어 7.5 이상이 필요합니다

펌웨어 7.5 이전 디바이스에서는 config/filters/damping에 대한 POST/DELETE 요청이 device-protocol-unsupported 이벤트와 함께 HTTP 422를 반환합니다. (이전에는 쓰기가 조용히 무시되면서도 200 응답이 반환되었습니다.) 디바이스 펌웨어를 7.5 이상으로 업그레이드하거나 422 응답을 처리하십시오.

안전 궤적 (Safe trajectory)

Safe trajectory는 위치 모드 필터입니다. set_cursor_position을 사용할 때 커서 속도를 제한하여 목표 지점까지 부드럽게 움직이도록 보장합니다.

설정 키	기본값	설명
features/safe_trajectory/enabled	false	위치 속도 제한 활성화
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	최대 커서 속도 (m/s)

설정에서 다음과 같이 구성합니다:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'