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VerseGrip Stylus 入门指南

VerseGrip 为 Inverse3、Inverse3X 和 MinVerse 增加姿态追踪功能。本文介绍 VerseGrip Stylus 的设置步骤及其功能。

VerseGrip Stylus​

VerseGrip Stylus 采用专有的高速无线通信技术，提供姿态追踪和手持输入/输出（I/O）功能。它面向多种应用场景设计，具有很强的通用性。

主要功能包括：

  • 2 个用户输入按钮，
  • 1 个校准按钮，
  • 1 个电源/待机按钮
  • 2 个状态指示灯
  • USB-C 充电接口
  • 无线通信速率最高可达 1 KHz
  • 电池续航 10–12 小时
  • 同一 band 上最多可将 8 个 VerseGrip Stylus 与一个接收器（dongle）配对

客户支持​

如果您对设备或其运行有任何疑问或顾虑，请联系我们的支持团队寻求帮助。VerseGrip Stylus 包含复杂的专有无线技术。打开设备将使保修失效，并可能导致设备无法使用。为避免延长运输时间和产生高额维修费用，请勿打开设备。

VerseGrip Stylus 设置与校准​

本节介绍插入接收器、开启 VerseGrip Stylus 以及校准的步骤。

设置​

  • 将接收器插入电脑的 USB 接口。
  • 将手柄放在平整且不会移动的表面上，按钮朝上，球形连接器朝向屏幕。

开机与校准​

  • 按一次电源按钮。状态灯会先变为红色，然后变为黄色，表示设备内的 IMU 正在进行自校准。
  • 自校准完成后，Stylus 将连接到电脑。
  • 当 Stylus 成功连接并通过无线传输数据时，状态灯会闪烁绿色。
  • 如果电池电量严重不足，VerseGrip Stylus 将每 2 分钟自动关机一次；请立即充电。

重新校准​

校准过程会重置 VerseGrip 的坐标系，使校准时握持设备的方向成为新的参考轴。

  • 要重新校准，请将 Stylus 保持在您希望校准到的姿态，按住校准按钮三秒钟，或直到仿真中的姿态发生变化为止。

下图对比了设备未校准与已校准时的行为。演示时，VerseGrip 必须先保持图中所示的姿态，再进行校准。

待机与关机​

  • 按一次电源按钮可返回待机模式。状态灯将开始闪烁白色，数据传输停止。
  • 要关闭 VerseGrip Stylus，请按住电源按钮 5 秒后松开。松开后状态灯应熄灭，且不再有任何指示。设备将停止传输数据。

充电​

  • 通过 USB-C 充电接口为 VerseGrip Stylus 充电。
  • 接通电源时，充电状态灯将常亮蓝色，充满后熄灭。
  • 如果接通电源时 Stylus 处于关闭状态，它将自动开机。

警告：如果您的 VerseGrip Stylus 在 2024 年 8 月至 12 月间出货，请勿让电池完全耗尽。电量耗尽后，电池可能无法再保持电量。 如果出现这种情况，只要保持接通电源，VerseGrip Stylus 仍可继续工作。请联系 Haply 支持团队，获取用于修复此问题的固件更新文件。

状态与指示灯​

颜色灯光模式说明
黄色快速渐亮/渐暗初始自动传感器基准校准（将 VerseGrip 静置于桌面上）
快速闪烁已按下姿态校准按钮，校准过程已开始
常亮已按下姿态校准按钮，校准完成
红色快速渐亮/渐暗适配器已断开，主机无信号
快速闪烁已按下电源按钮，关机过程已开始
绿色渐亮/渐暗适配器已连接，VerseGrip 处于活动数据流模式
常亮适配器已连接，VerseGrip 处于活动数据流模式，USB 供电已连接
白色渐亮/渐暗适配器已连接，VerseGrip 处于空闲/待机模式，无数据流传输
常亮适配器已连接，VerseGrip 处于空闲/待机模式，无数据流传输，USB 供电已连接
橙色闪烁（交错）电池电量低警告提示，通知在当前状态下以交错方式显示
双闪（交错）电池电量严重不足警告提示，通知在当前状态下以交错方式显示
青色渐亮/渐暗设备固件更新模式
（更亮）常亮用户按键被按下，当前指示颜色为常亮且更亮
关闭无光关机，断电
充电指示灯颜色灯光模式说明
蓝色常亮充电中
快速闪烁即将充满
关闭无光充电完成

旧版状态与指示灯​

以下状态灯为旧版状态和颜色，见于早期版本的 VerseGrip Stylus（固件 1.10 及以下）。

颜色灯光模式说明
红色常亮等待组件初始化
闪烁待机模式，无数据传输
蓝色常亮初始自动传感器基准校准（将 VerseGrip 静置于桌面上）
绿色闪烁适配器已连接，VerseGrip 处于活动数据流模式
关闭无光关机，断电
充电指示灯颜色灯光模式说明
蓝色常亮充电中
快速闪烁即将充满
关闭无光充电完成

示例代码​

下面是一个在 C++ 中使用 VerseGrip Stylus 的简单示例。

#include <external/libhv.h>

#include <nlohmann/json.hpp>

#include <chrono>
#include <cstdio>
#include <string>

using namespace hv;
using json = nlohmann::json;

// Procedure to get the first detected and available Wired VerseGrip Stylus device id
std::string get_first_verse_grip_device_id(const json &data) {
    const auto& vgs = data["wireless_verse_grip"];

    if (vgs.empty()) {
        return "";
    }

    return vgs.items().begin().key();
}

int main() {
    const auto print_delay = std::chrono::milliseconds(100);
    auto current           = std::chrono::high_resolution_clock::now();
    bool first_message     = true;
    std::string device_id;

    WebSocketClient ws;

    ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
        json data = json::parse(msg);

        if (first_message) {
            first_message              = false;
            const std::string first_id = get_first_verse_grip_device_id(data);

            if (first_id.empty()) {
                printf("no Wireless VerseGrip found.\n");
                ws.close();
                return;
            }

            device_id = first_id;
        }

        if (device_id.empty() || !data["wireless_verse_grip"].contains(device_id)) {
            return;
        }

        const auto now = std::chrono::high_resolution_clock::now();

        if (std::chrono::high_resolution_clock::now() > current + print_delay) {
            current          = now;
            const json state = data["wireless_verse_grip"][device_id];

            printf("Rotation : { x:%f, y:%f, z:%f, w:%f }, Hall:%i, Button : [%d, %d, %d], Battery: {%f}\n",
                state["orientation"]["x"].get<float>(),
                state["orientation"]["y"].get<float>(),
                state["orientation"]["z"].get<float>(),
                state["orientation"]["w"].get<float>(),
                state["hall"].get<int8_t>(),
                state["buttons"]["a"].get<bool>(),
                state["buttons"]["b"].get<bool>(),
                state["buttons"]["c"].get<bool>(),
                state["battery_level"].get<float>());
        }
    };

    ws.open("ws://localhost:10000");

    printf("Press ENTER to stop...\n\n");
    while (std::cin.get() != '\n') {
    }

    if (ws.isConnected()) {
        ws.close();
    }

    return 0;
}
 
#include <string.h>

#include <chrono>
#include <iostream>
#include <iterator>
#include <string>
#include <thread>

#include "HardwareAPI.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
    char* portName;

    if (argc < 2)
    {
        std::printf("Usage: %s <port>\n", argv[0]);
    }
    else
    {
#if defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
        portName = _strdup(argv[1]);  // argv1;
#endif
#if defined(__linux__)
        portName = strdup(argv[1]);  // argv1;
#endif
    }

    Haply::HardwareAPI::IO::SerialStream serial_stream(portName);

    Haply::HardwareAPI::Devices::Handle handle(&serial_stream);

    while (true)
    {
        Haply::HardwareAPI::Devices::Handle::VersegripStatusResponse data;
        data = handle.GetVersegripStatus();
        std::printf(
            "device_id: %d battery_level: %f quaternion: %f %f %f %f buttons: "
            "%d error_flags: %d\n",
            data.device_id, data.battery_level, data.quaternion[0],
            data.quaternion[1], data.quaternion[2], data.quaternion[3],
            data.buttons, data.error_flag);

    }
}