HARP — 人机高级机器人平台

HARP 是一款软件接口，可将作为主端（leader）的 Haply Inverse3 触觉设备与作为从端（follower）的机械臂连接起来。

HARP 简化了 机器人远程操作、任务自动化和数据采集，为从初学者到经验丰富的机器人专业人员等各类用户提供了便捷的工作流程。

主要功能

• 1:1 触觉远程操作，支持可调的位置与旋转缩放
• 逐轴锁定，可分别锁定平移运动和旋转运动
• 可调的虚拟工作区限位，用于定义并约束机器人的运行工作空间
• 虚拟碰撞对象，可在工作空间内的任意位置配置其尺寸与位姿
• 不限次数的运动录制与宏回放，机器人执行前需经操作员确认
• 灵活的机器人安装配置，可相对于机器人基座参考坐标系进行设置
• 恢复工作流程，用于处理急停、保护性停止及碰撞相关事件
• 安全控制器集成，包括 GPNT1 和 FlexiSoft 网关
• 实时访问主端与从端数据
• 支持两路外部摄像头视频流
• 基于插件的机械臂与夹爪支持
• 控制组安全校验，在所有必需设备均正确配置之前，阻止会话启动
• 完整的 3D 工作空间可视化，直接在命令界面内显示
• 可停靠、可调整大小的界面面板，并可保存布局配置
• 可配置的 Home 命令，可直接从命令界面调用
• 基于时间的运动录制与回放
• 回放序列，可将多个已录制的宏组合为更长的自动化工作流程
• 气泡导航与触觉阻尼，用于增强远程操作控制
• 支持 Mecademic Meca500 机器人及其末端执行器
• 支持 Universal Robots 机型，通过第三方控制器实现
• 通过 EtherCAT 和以太网连接支持 Bota F/T 传感器
• 碰撞规避与路径规划，用于可编程的 Home 运动

如需快速了解 HARP，请观看下方视频。