创建新项目

HARP 启动时会自动打开 连接 选项卡。在此选项卡中，您可以创建新项目或打开现有项目。

HARP 会自动检测受支持的 Haply 设备，例如 Inverse3、VerseGrip 或 Ruko。如下图所示，每个已连接的设备都会与其设备 ID 一起显示在 连接 选项卡中。

点击 新建 按钮，并输入所需的项目名称。然后，再次点击 新建，并选择将创建新项目文件夹的目录。

例如，如果项目名称为 MyFirstProject，所选目录为 My Documents，HARP 将创建以下项目文件夹：My Documents/MyFirstProject/

所有与项目相关的文件都将存储在此文件夹中。

添加从设备

• 点击屏幕顶部的 添加连接。

• 为您的机械臂选择正确的插件，并输入其 IP、连接字符串或 ID。

• 机械臂配置（可选）：这些设置用于定义开始遥操作前机器人的初始 TCP 位姿和运动参数。

  • 姿态（度）： 定义期望的 TCP 姿态。
  • 位置偏移（米）： 定义期望的 TCP 位置偏移。
  • 速度（%）： 设置机器人允许的最大运动速度。
  • 允许运动： 设为“是”时，HARP 会在连接建立后允许机器人运动到配置的位姿。

• 点击 连接。

添加末端执行器

末端执行器与其所属的从设备相关联。请先连接并配置机械臂，然后再添加相应的末端执行器连接。

• 添加机器人连接后，在末端执行器所连接的父机器人中选择 添加连接。
• 选择插件：选择以您的夹爪命名的插件。
• 地址：输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如 COM11）。
• 点击 连接。

HARP 目前支持 Mecademic 末端执行器、Robotiq 夹爪，以及适用于 Universal Robots 的 Bota F/T 传感器。

• 对于 Mecademic 末端执行器，请使用与所连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
• 对于外部 Robotiq 夹爪 或 Bota F/T 传感器，请使用其自有的唯一 IP 地址配置设备。

创建控制组

• 在 连接 界面中，选择要包含在 控制组 中的每个设备。
• 点击页面底部的 添加控制组。

• 新建的控制组将显示在左侧面板中，并作为当前项目的一部分进行保存。

警告

连接新设备后，请在低速下确认运动方向和速度正确，并确保工作单元内没有人员和设备。

启动遥操作

配置好 控制组 并连接所有所需设备后，点击右下角的 启动 以开始遥操作。