禁入区域
HARP 中的 禁入区域 是机器人三维工作区内的一个虚拟禁入空间。在遥操作期间，机器人的 TCP 将被禁止进入这些已配置的区域。
禁入区域可用于表示机器人工作单元内的实际物体或受限区域，例如：
- 夹具
- 显示器
- 附近的机器
- 工作台面
- 操作人员或人员区域
禁入区域在 工作区 页面中创建和配置，您可以在该页面中定位每个区域并调整其大小，使其与预期的实际区域相匹配。
与将机器人 TCP 限制在既定操作空间内的工作区限制不同，禁入区域会阻止 TCP 进入该工作区内的特定区域。
在遥操作期间，当机器人接近禁入区域时，HARP 会约束其运动，以防止其进入该区域。如果操作者继续朝边界移动，机器人可以沿禁入区域的表面移动，同时通过 Inverse3 施加触觉反馈，使操作者能够感受到虚拟障碍物。
禁入区域的检测基于机器人的 TCP，而非完整的机器人手臂。因此，在定义禁入区域时，请考虑在实际物体周围预留适当的余量。
禁入区域必须准确反映实际工作空间。由于其位置是相对于机器人及工作区参考坐标系定义的，机器人位姿、区域位置或区域尺寸设置不正确，可能导致虚拟场景与实际物理环境不一致。
在正常运行之前，请务必以降低的速度验证禁入区域。
设置禁入区域
禁入区域是可添加到工作区中的虚拟对象，用于防止机器人的 TCP 进入被实际物体占据的区域。
HARP 目前支持两种禁入区域形状：
- 立方体
- 球体
要添加禁入区域：
- 在 工作区 页面左下角，点击 立方体 或 球体 图标。
- 新创建的禁入区域将出现在对象列表中。
- 选择该禁入区域，以在页面右侧显示其可配置属性。
可用参数取决于所选形状：
- 立方体： 位置、宽度、深度和高度，单位为米
- 球体： 位置和半径，单位为米
根据需要调整数值，使其与对应的实际物体或受限区域相匹配。
离开页面前，请点击 保存 以保留您的更改。
工作区配置与 命令中心 屏幕中的 场景视图 直接关联（参见场景视图）。对工作区配置所做的任何更改都会反映在场景视图中。
回放碰撞
在回放已录制的机器人运动时，HARP 会将规划的末端执行器路径与当前工作区中定义的禁入区域进行比对。
当已录制的 .hrpr 文件在项目或用户之间共享时，这一点尤为重要，因为工作区配置可能与最初录制该运动时的环境不同。
在回放之前和回放期间，HARP 会预读运动文件，以判断即将执行的末端执行器路径是否与任何已配置的禁入区域相交。
情况 1 – 回放开始前发生碰撞：
如果 HARP 检测到机器人当前位置与已录制运动起始位置之间的路径与某个禁入区域相交，则不会开始回放。错误消息将提示禁入区域阻挡了所需路径。
情况 2 – 回放期间发生碰撞：
如果在回放已在进行中时，HARP 检测到已录制轨迹的后续部分与某个禁入区域相交，则回放将停止，并显示错误消息，提示禁入区域正在阻挡已录制的路径。
回放碰撞检测基于当前 HARP 工作区中配置的禁入区域。在执行已录制的运动之前，请务必验证虚拟工作区准确反映了实际物理环境。