Inverse3 参数

点击 Haply Inverse3 的 选项 按钮后，将可使用两项与设备相关的设置，这两项设置独立于所连接的跟随设备。

这些设置通过 Haply 服务提供，可根据需要启用、禁用或调整。

气泡导航

气泡导航 允许您在超出 Inverse3 物理可及范围的工作空间中移动跟随机器人，而无需反复使用离合。

该功能围绕一个以光标静止位置为中心的虚拟球体（即 气泡），结合了两种控制模式：

• 气泡内部： HARP 使用位置控制。跟随机器人将按照配置的运动比例跟随主设备的运动，为精细操作任务提供精确控制。
• 气泡外部： HARP 切换为速度控制。跟随机器人沿所施加的主设备运动方向持续移动。光标超出气泡边界越远，指令速度越高。

气泡边界通过 Inverse3 以弹性触觉阻力的形式传递，该阻力随光标向外移动而增大。导航区域外边界处较高刚度的触觉边界会阻止光标进一步移动。

要停止基于速度的导航，请将光标移回气泡内。跟随机器人将停止持续运动，HARP 恢复为位置控制。

在 HARP 中，您可以配置以下 气泡导航 参数：

• 球体（气泡）半径（m）： 定义光标静止位置周围位置控制区域的半径。
• 速度区宽度（m）： 定义气泡外部速度控制区域的宽度。
• 气泡外最大速度（m/s）： 设置光标处于速度控制区域时跟随机器人的最大速度。

阻尼

阻尼 功能会施加一种与运动方向相反的阻力式触觉力，有助于减少振荡，并提高遥操作过程中的稳定性。

阻尼级别可使用从 1 到最大 25 的标量值进行调整。数值越大，阻尼效果越强，并通过 Inverse3 产生更强的阻力反馈。