回放

回放以 .hrpr 格式执行已录制的动作文件。该文件结构受 G-code 启发，由 HARP 读取每条动作指令并执行相应的机器人运动。

录制过程中捕获的时间信息通过动态记录的进给速率得以保留，使动作能够以与原始录制相同的时间尺度回放。在自定义录制动作时，也可以修改这些数值。

有关录制宏及其文件结构的更多信息，请参阅宏文件格式。

要执行录制的动作，请在所需宏上点击播放按钮。

回放开始前会弹出确认对话框。这提供了额外的安全检查，使用户能够在执行前确认机器人工作空间已清空，且系统已准备好运动。

安全与故障排除

• 若机器人运动未按预期进行，请随时准备按下停止或 Esc 键。
• 开始回放前，请确认机器人的当前姿态。若回放指令中省略了某个轴，则该轴的当前值将被保留，不会被覆盖。
• 若录制的路径未按预期运行，请检查宏文件中是否存在缺失、错误或输入有误的轴值。
• 开始任何回放运动之前，请确认实际工作空间已清空。