录制宏
录制机器人动作可以创建宏，以便之后回放，用于执行可重复的任务。通过录制遥操作动作，您可以复用同一动作序列，从而实现流程中部分环节的自动化。
录制内容会保留原始动作的时间信息，使回放与录制序列保持相同的时间尺度。
录制期间，HARP 会采集从动端的数据，包括机器人关节位置、关节速度、力数据，以及可用时的夹爪状态。
由于录制数据来自从动设备，您可以根据任务需要选择最舒适的控制方式进行遥操作，包括：
- 仅平移控制
- 位置与姿态控制
- 轴锁定
- 运动缩放
这些遥操作设置会影响动作的生成方式，而最终的从动端运动则会被采集下来用于回放。
开始/停止录制
- 在任何时候，无论离合器是否接合，都可以在命令栏中点击开始录制。更多信息请参阅命令中心。
- 录制进行期间，HARP 会采集从动端的全部数据，包括没有动作发生的时段。
- 录制完成后，点击结束录制以停止并保存采集内容。录制文件会自动保存到项目的
raw/文件夹中。 - 要将录制的动作添加到宏面板，请点击添加宏。更多信息请参阅宏。
- 在宏标签字段中输入名称或编号；如果不需要标签，可将该字段留空。
- 点击选择文件，然后导航至项目的
raw/文件夹。 - 选择一个或多个已录制的
.hrpr文件。 - 点击创建。新宏将显示在宏面板中，之后即可用于回放。
宏序列
为了更便捷地进行录制和自动化，HARP 支持将多段录制动作组合为一个宏。
在许多应用中，在一次录制中完整记录整个流程可能并不现实。此时，可以将任务拆分为较小的片段分别录制，每个片段保存为独立的宏。随后，这些录制动作即可合并为一个宏。
回放时，HARP 会按照已配置的序列顺序，依次执行所选的 .hrpr 录制文件。
由于录制内容捕获的是用户的遥操作手部动作，因此务必尽量减少序列片段之间不必要的停顿。保持录制宏之间的过渡时间简短，有助于回放时获得更平滑、更连续的动作。
编辑宏
创建宏之后，您可以随时编辑其配置。这包括修改宏名称、替换关联的录制文件，或在序列中添加或删除动作。
要编辑宏，请点击宏面板中对应宏右上角的铅笔图标。
采集的数据
录制的宏使用以下文件名格式保存：
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
例如：
2026-9-7_9-29-32.hrpr
在一次录制过程中，HARP 至少会采集以下从动端数据：
- 机械臂： 位置、关节角度和速度
- 末端执行器： 位置
录制内容采用受 G-code 启发的文本格式存储，便于在需要时查看和修改运动路径。
- 可以删除单独的行或轴值，以自定义回放行为。
- 缺失的轴值将保持其当前值。若回放步骤中省略了某个轴，HARP 会使该轴保持在当前位置，而不会下发新的指令值。
有关录制宏及其文件结构的更多信息，请参阅宏文件格式。
归位宏
如可配置归位姿态中所述，您可以将机器人配置保存为默认的归位姿态。
由于执行归位宏时会自动应用碰撞规避功能，HARP 会根据机器人的当前姿态、已配置的归位姿态以及工作空间场景中定义的障碍物，重新计算运动路径。
保存归位姿态时，HARP 会自动在项目的 raw/ 文件夹中创建以下文件：CG0-HOME.hrpr
该文件存储已配置的归位姿态。
每次在归位宏上点击播放时，路径规划器都会使用已保存的归位姿态生成一条避碰轨迹。生成的规划动作将保存为：CG0-HOME-PLANNED.hrpr
每次生成的规划轨迹都可能有所不同，具体取决于机器人当前姿态、目标归位姿态以及工作空间中定义的障碍物。
因此，除用户录制的动作文件外，项目的 raw/ 文件夹中还可能包含以下两个与归位相关的文件：
CG0-HOME.hrpr— 存储已配置的归位姿态。CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 存储最近一次生成的、通往归位姿态的避碰轨迹。
示例
例如，假设您的项目名为 Haply_Robotics，并位于 Documents/projects 目录中。
录制宏时，HARP 会自动将录制内容保存到项目的 raw/ 文件夹中。要访问录制的宏，请导航至：
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
在该目录中，您将找到 .hrpr 格式的录制宏文件。