机器人设置
HARP 被设计为一个模块化控制平台，通过针对特定机器人的插件支持与多种机械臂集成。
每种机器人型号都有其自身的运动学参数、运动限制、工具定义和安全配置。特定机器人的调优与标定参数仍由机器人制造商定义，无法直接通过 HARP 进行配置。
但是，HARP 提供了对部分机器人参数的访问，这些参数可直接在界面中修改。所做的更改会直接发送至机器人，无需用户打开机器人原生的配置门户或示教器。
Mecademic Meca500
连接 Meca500 机器人后，点击 选项 按钮，即可访问 HARP 插件所支持的可配置参数。
Meca500 插件基于制造商公开发布的规格开发，旨在为 Meca500 用户提供开箱即用的集成体验。
机器人设置
以下参数的说明摘自 Mecademic 官方文档。如需更详细的信息，请查阅 Mecademic 官方资源。
SetCollisionCfg
该命令用于指定碰撞监控的事件严重级别（涵盖机器人连杆、工具球体和 MPM500 模块）。
SetToolSphere
该命令定义一个固定在法兰参考坐标系（FRF）中的球体。随后可根据 SetWorkZoneCfg 和 SetCollisionCfg 命令的定义，监控该球体与机器人连杆之间的干涉，以及该球体超出通过 SetWorkZoneLimits 命令设定的边界框外部的情况。
SetWorkZoneLimits
该命令定义一个边界框（长方体），其各个侧面与基座参考坐标系（BRF）的坐标轴平行。命令参数为两个对角顶点的坐标，分别称为“最小”角点和“最大”角点，并且最小角点的每个坐标均小于对应的最大角点坐标。
SetWorkZoneCfg
该命令用于指定工作区域限制监控的“事件严重级别”，以及需要校验的机器人部件。
SetTrf
该命令定义 TRF 相对于 FRF 的位姿。请注意，即使启用了 blending（轨迹过渡），执行该命令也会使机器人完全停止。
SetAutoConf
该命令用于启用或禁用自动姿态配置选择，其效果体现在 MovePose 和 MoveLin* 命令中。该自动选择与转向配置选择相结合，使控制器能够选出与目标位姿相对应的“最近”关节组。
对于 MoveLin* 命令，启用自动姿态配置选择后，仅当运动路径恰好经过腕部或肩部奇异点时，才会发生配置切换。
SetAutoConfTurn
该命令用于启用或禁用机器人末端关节的自动转向选择。它会影响 MovePose 命令以及所有 MoveLin* 命令。启用自动转向选择并执行 MovePose 命令时，末端关节将始终选择最短路径，且旋转角度不超过 180°。而对于 MoveLin* 命令，启用自动转向选择仅允许在直线运动过程中切换转向配置。
