机器人位姿

默认情况下，机器人位于工作空间原点 (0, 0, 0) 处。开始遥操作之前，请配置机器人位姿，使虚拟工作空间与实际物理设置相匹配。

目标是确保主端运动能够直观地映射为从端运动。例如，当用户将输入设备向左移动时，机器人也应向左移动。同样，输入设备的向上运动应对应机器人的向上运动。

配置机器人位姿的步骤：

1. 在 HARP 中打开 工作空间 页面。
2. 在左侧找到 工作空间配置 框。
3. 从左侧的对象列表中选择已连接的机器人。
4. 使用右侧的机器人配置字段进行调整：
   • 位置 (X, Y, Z)： 设置机器人基座在工作空间中的位置，单位为米。
   • 旋转： 设置机器人基座的方向，单位为度。

这些设置可用于表示机器人在实际工作空间中的不同安装位置和方向。

您还可以通过调整 Inverse3 旋转 字段中的数值来配置 Inverse3 的方向。这些数值以度为单位。

注意

离开页面前，请点击 保存 以存储更新后的配置。