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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

安全控制器通常用于工业自动化中，帮助管理机械、设备与人员之间的交互。

本节介绍 SICK FlexiSoft 安全控制器与 HARP 的集成。连接后，安全控制器可以监控外部安全装置，并实时向 HARP 传递其当前的安全状态。

这使 HARP 能够根据从安全控制器接收到的信号（例如暂停或停止请求），对安全相关状况做出适当响应。

术语​

  • **PLC — 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）：**用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • **IP 地址（connect_addr）：**分配给安全控制器或通信网关的静态 IP 地址。需要使用静态 IP 地址，才能与 HARP 保持稳定的连接。请避免使用 DHCP，因为分配的 IP 地址可能会在断电重启后发生变化。

  • **默认网关（gateway）：**本地网络所使用的网关地址。根据网络配置不同，常见示例包括 192.168.0.1 和 10.0.0.1。

  • **STOP 字节（estop_byte）：**HARP 用于监控全停或急停状况的已配置字节。

  • **PAUSE 字节（pause_byte）：**HARP 用于监控临时流程中断的已配置字节。触发时，HARP 会暂停遥操作，其效果类似于释放主控设备上的离合器。

下载 - Safety Designer​

SICK 提供 Safety Designer 软件应用，用于配置和编程受支持的 SICK 安全控制器。

Safety Designer 提供图形化界面，用于：

  • 创建安全逻辑并进行路由设置
  • 验证并签署安全程序
  • 监控和调试安全配置
  • 配置与安全控制器的通信
  • 将安全程序传输至控制器

有关安装和使用 Safety Designer 的详细说明，请参阅 SICK 官方文档和支持资源。

示例硬件​

本示例设置所需的硬件：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft 系统插件（System Plug） - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程电缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft Ethernet/IP 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

设置安全 PLC​

网络设置：​

在 GENT 网关配置选项卡中设置 IP 地址和默认网关。

harp_Network2

进入 TCP/IP Configuration 选项卡，启用 Listen On 并设置您偏好的端口号。默认端口 9100 在大多数情况下即可使用。

harp_Network3

进入 Data sets，确定要使用哪些输出字节来触发 STOP 和 PAUSE。

NOTE

Harp 监控您所选任一字节的 Bit 0。它将该字节视为布尔值。请勿选择其他位，否则将无法工作。

本例中使用：
字节 16（低字节）用于 STOP
字节 17（低字节）用于 PAUSE

选择 W16.LB（低字节）行，并在右侧的 bit 0 处将其命名为 STOP。
此标记有助于之后在程序中识别这些项目。

harp_VariableTable4

选择 W17.LB（低字节）行，并在右侧的 bit 0 处将其命名为 PAUSE。
harp_VariableTable5

编程​

系统处于正常就绪状态时，HARP 要求已配置的 STOP 和 PAUSE 字节为 HIGH（高电平）。

该监控逻辑使 HARP 能够在机器人开始运行之前，确认安全控制器已连接并正在报告有效的运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 会将受监控的安全信号视为不可用，并在通信恢复且已配置字节回到预期的 HIGH 状态之前阻止运行。

下面的示例使用：

  • 一个常开（N.O.）按钮，用于代表门开关或光幕等装置。该输入连接至 17.LB 处的 PAUSE 信号。
  • 一个常闭（N.C.）急停触点，连接至 16.LB 处的 STOP 信号。

harp_Programming6

如果触发常开输入，HARP 将暂停遥操作，直到该输入被释放且 17.LB 处的 PAUSE 信号恢复到预期的 HIGH 状态。

触发 E-Stop 后，HARP 会终止当前活动会话，并阻止继续运行。E-Stop 状况解除后，必须先复位系统，才能恢复运行。

请根据应用和安全架构的要求修改 PLC 逻辑。如有需要，可将多个安全装置合并到同一个受监控标签中。

PLC 逻辑还应与机器人制造商内置的安全功能进行适当集成。

安全程序配置并验证完成后，请使用 Transfer to Device 按钮将其传输至 PLC，然后继续下一步。

NOTE

请对照下方图表，将您所选的字节与其对应的字节值进行映射。

harp_sick_image8

HARP 项目设置​

  1. 在现有的 HARP 项目中，进入 Connection 界面，点击 Add Connection 按钮旁边的盾牌图标

harp_SickConnect1

  1. 启用 Safety Controller 开关

harp_SickController2

  1. 现在即可访问安全控制器的配置设置

harp_SickController3

  1. 将上文选定的 IP 地址和字节编号填入表单中对应的设置字段

    如果您使用的是 FlexiSoft 控制器，请选择 FlexiSoft 开关。Flexi-Compact 使用 GPNT。

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接均已正确完成，您即可正常使用 Control 界面。
    如果无法越过连接界面，或 Control 界面不允许机器人运动，请确认没有任何急停装置正在触发输出信号。请确认设备连线已接好、已通电，并且前面板显示正常。