HARP 安全与恢复

HARP 持续监控已连接设备的状态（包括机械臂、末端执行器、传感器和触觉主控设备），确认其在运行期间保持可用并响应正常。

HARP 还可以与工业安全控制器集成。配置完成后，安全门、光幕或急停回路等外部安全装置可能会影响 HARP 的运行：

• **暂停（PAUSE）**条件可以临时挂起遥操作。
• **停止（STOP）或急停（E-Stop）**条件会终止当前活动会话，并在该条件解除且系统复位之前阻止继续运行。

同一**控制组（Control Group）**内的设备会被一起监控。如果某个必需设备变得不可用或进入故障状态，HARP 可以停止或阻止相关控制组的运动，而不是让其余设备各自独立继续运行。

恢复行为

HARP 会根据检测到的状况类型和严重程度采用不同的恢复策略。

• **临时通信问题：**在适当情况下，HARP 可以尝试自动恢复或重新连接。
• **连接丢失：**在 HARP 尝试恢复通信期间，机器人运动将被停止。重连尝试之间可能采用逐步递增的延迟。
• **安全相关停止：急停等状况不会自动恢复运行。必须先排除原因，然后操作员才能使用复位（Reset）**继续运行。
• **重复故障：**如果某个设备反复进入故障或停止状态，HARP 可以停止自动恢复尝试，并要求操作员介入。
• **严重硬件故障：**受影响的设备可能会从活动会话中断开，并且在故障解决后需要手动重新连接。

NOTE

如果发生急停（E-Stop）、**保护性停止（Protective Stop, P-Stop）**或设备断开连接，请保持 HARP 处于打开状态，并先解决根本问题。

状况解除后，请按下**命令中心（Command Center）中的红色复位（Reset）按钮，以恢复控制组（Control Group）**并恢复运行。