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符号、注意事项与定义

在使用 HARP 之前，请仔细阅读本手册。请妥善保存本手册，以备日后查阅。

如需技术支持，请访问 haply.co，使用联系表单或获取其他支持资源。

符号​

本手册中，以下符号用于提示重要的安全和使用信息。请务必仔细阅读：

危险

表示存在危险情况，如不加以避免，将导致严重伤害或死亡。

警告

表示存在危险情况，如不加以避免，可能导致严重伤害或死亡。

注意

表示存在危险情况，如不加以避免，可能导致轻微或中度伤害。

须知

表示某种情况，如不加以避免，可能导致产品或财产损坏。

说明

提供补充信息或说明，帮助您有效使用 HARP。此内容不表示存在危险。

注意事项​

  1. 未经授权，禁止以任何形式全部或部分复制本文档。
  2. 本文档内容如有变更或改进，恕不另行通知。
  3. 我们已尽力确保本文档内容尽可能完整、准确。如您发现任何错误或有疑问，请联系 Haply Robotics。
  4. 尽管有第3项的规定，Haply Robotics 对因使用本产品而产生的任何后果不承担责任。
  5. 如本文档与机器人制造商文档中的安全要求或当地法规相冲突，应以上述文件为准。

术语定义​

  • HARP：人类高级机器人平台（Human Advanced Robotics Platform）。

  • Leader（主设备）：一种输入设备，提供位置、姿态或其他控制数据，用于控制一个或多个从设备。

  • Follower（从设备）：一种机器人设备，在遥操作期间接收主设备发出的指令，或执行来自录制回放数据的指令。

  • Teleoperation（遥操作）：一种控制方式，操作人员通过主设备实时远程控制机器人。

  • Clutch（离合）：一种软件功能，可暂时解除主设备与从设备之间的耦合，使操作人员能够重新放置主设备，而不会向机器人发出相应的运动指令。

  • End Effector（末端执行器）：安装在机械臂末端、与环境进行交互的装置，例如夹爪、工具或传感器。

  • Robot Flange（机器人法兰）：机械臂末端的机械安装接口，可在此处安装末端执行器、工具、传感器或适配器。

  • TCP：在机器人领域，TCP 指工具中心点（Tool Center Point），即机器人末端执行器上一个精确定义的参考点，工具在该点与外界发生交互。

  • Macro（宏）：一段录制的机器人运动或指令序列，可通过 HARP 自动执行。

  • Recording（录制）：在 HARP 录制会话期间捕获从设备数据的过程。录制内容以 .hrpr 文件格式保存。

  • Playback（回放）：执行先前录制、存储在 HARP .hrpr 文件中的从设备运动数据。

  • Scaled Navigation（比例导航）：一种遥操作模式，从设备的运动与主设备的运动成比例对应。运动比例可设置为 1:1 控制，也可调整为相对于主设备输入产生更小或更大的从设备运动。

  • Workspace（工作空间）：在 HARP 中呈现的三维操作环境，包括机器人可达区域、已配置的工作区域限制，以及虚拟碰撞或排除对象。

  • Safety Controller（安全控制器）：工业自动化中使用的专用安全装置，用于监测与安全相关的输入信号，并在检测到危险情况或故障时，使所连接的机械设备进入适当的安全状态。

  • Home Pose（原点姿态）：用户可配置的机器人姿态，可在 HARP 中定义为参考位置或返回位置。

  • Bubble Navigation（气泡导航）：一种遥操作模式，将基于位置的比例控制与基于速度的运动相结合。操作人员可在较大的工作空间中导航并减少离合操作，同时在小幅运动时保持精确控制。

  • Damping（阻尼）：一种触觉效果，施加与运动方向相反的力，以减少遥操作过程中的振荡并提高稳定性。