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远程操作

远程操作是一种操作模式，在该模式下，3D 主端设备的运动会被转换为从端的运动，从端包括机械臂及所连接的末端执行器。

开始之前：

  • 确保机器人工作单元及周围工作空间内没有前序操作遗留的工具、零件及其他障碍物。
  • 确认急停按钮可以随时触及，并已配置适当的速度与运动限制。
  • 确认已连接正确的 Control Group。请参阅创建 Control Group。
  • 确保当前位于 Command 界面。请参阅 Command Center。

VerseGrip​

VerseGrip 包含三个按钮，如下图所示。它们在 HARP 中的功能将在以下各节中说明。

有关常规设置和使用信息，请参阅 VerseGrip Stylus 入门指南。

VGS 按钮示意图

按钮 A - 基本运动​

  • 离合键（按住）： 按住以启用从端运动。松开按钮即可停止远程操作，并使机器人保持在当前位姿。
  • 当离合键已按下且姿态控制已禁用时，仅控制笛卡尔位置。VerseGrip 的姿态变化将被忽略。

按钮 B - 姿态控制​

  • 姿态切换（按下）： 在远程操作期间启用或禁用姿态控制。
    • 关闭： 仅控制笛卡尔平移。机器人在跟随主端位置运动时保持当前姿态。
    • 开启： 离合键按下期间，机器人同时跟随 VerseGrip 的位置和姿态。

按钮 C - 末端执行器驱动​

  • 工具动作（按下）： 根据其配置的插件控制所连接的末端执行器。
    • 夹爪： 打开或闭合夹爪。
    • 泵或其他受支持的工具： 根据插件定义的行为接合或脱开工具。
注意

要控制 Mecademic MPM500 Pneumatic Module：

  • 使用 按钮 3（校准按钮） 打开或关闭一路气动输出。
  • 使用键盘上的 O 和 P 键，同时打开两路输出或同时关闭两路输出。

更多信息，请参阅 MPM500 模块。

Roku​

Ruko 包含四个按钮和一个控制滚轮，用于操作受支持的机器人和夹爪。

离合键的行为与 VerseGrip 不同。要启用机器人运动，请按住位于 Ruko 背面的离合键。

可用控制包括：

  • 扳机（Trigger）： 远程操作的离合键。
  • 左按钮： 完全打开所连接的夹爪。
  • 右按钮： 完全闭合所连接的夹爪。
  • 下按钮： 启用或禁用姿态控制。
  • 滚轮： 对于 Robotiq 等受支持的夹爪，可使用滚轮逐步打开或闭合夹爪。
Roku 示意图
注意

要控制 Mecademic MPM500 Pneumatic Module，请使用左按钮和右按钮分别打开或关闭每个气动阀门。

更多信息，请参阅 MPM500 模块。

Mecademic MPM500 Pneumatic Module​

Mecademic MPM500 Pneumatic Module 在 HARP v2.x 中受支持。由于气动控制与标准夹爪操作不同，使用 VerseGrip 或 Ruko 时的控制行为也有所不同。

如需直观了解如何通过 HARP 控制 MPM500，请参阅下方视频。

重新居中主端​

远程操作期间，如果主端到达其物理行程极限：

  • 松开离合键。从端机器人将保持当前位姿。
  • 将主端移动到其工作空间内更舒适的位置。
  • 再次按住离合键，即可从新的主端位置恢复远程操作。

锁定轴​

对于某些远程操作任务，锁定一个或多个机器人轴可以简化操作并提高运动控制精度。HARP 允许分别锁定平移轴和旋转轴。

  • 按 X、Y 或 Z 可锁定或解锁对应的平移轴。
  • 按 Shift + X、Shift + Y 或 Shift + Z 可锁定或解锁对应的旋转轴。

例如，若锁定了 X 和 Y 平移轴，机器人只能沿 Z 轴运动，沿 X 轴和 Y 轴的运动将被阻止。

同样的原理也适用于姿态控制。锁定某一旋转轴会阻止绕该轴旋转，同时允许绕其余未锁定的轴运动。

启用轴锁定后，Command Bar 中会出现彩色指示灯，显示当前被锁定的平移轴或旋转轴。

轴锁定示意图

关机流程​

关闭 HARP​

  • 使用保存提示，在关闭 HARP 之前保存项目。
  • 点击 HARP 窗口右上角的 X 按钮关闭应用程序。
  • 关闭 HARP 时，已连接的机器人应自动断开连接。

关闭 Inverse3​

  • 如果 Device Manager 窗口处于打开状态，请将其关闭。
  • 从 Inverse3 上拔下 USB-C 线缆。
  • 拔下 Inverse3 的电源线。

关闭无线 VerseGrip 电源​

  • 长按电源按钮约 3 秒。
  • 确认 LED 指示灯已熄灭，且不再闪烁。