简介
在 HARP 中，工作空间表示机器人的三维运行环境，包括其允许的运动范围以及场景中定义的物体或受限区域。您可以将其理解为机器人实际工作环境的虚拟表示。
每个受支持的机器人型号都会根据其运行参数提供默认的工作空间配置。默认配置还可能包括运动限制，例如最大速度和最大加速度。
打开项目后，工作空间页面允许您：
- 配置机器人在场景中的位置和方向。
- 定义 Inverse3 相对于机器人的方向。
- 通过配置 X、Y 和 Z 的最小值和最大值，限制机器人的运行范围。
- 添加虚拟 排除区域，例如长方体或球体，用于定义机器人不应进入的区域。
所有工作空间配置都会作为项目的一部分保存。
遥操作期间的工作空间
遥操作期间会主动使用工作空间配置。Inverse3 的运动会在已配置的工作空间限制范围内映射到从端机器人。
当指令的机器人运动接近工作空间边界或排除区域时，HARP 会限制该方向上的进一步运动。同时，还会通过 Inverse3 施加触觉力反馈，使操作者在机器人接近已配置的限制时感受到虚拟边界或“墙”。
工作空间约束作为 HARP 运动控制和安全逻辑的一部分予以应用，并与其他已配置的保护机制协同工作，包括可用时的基于力的监测。
工作空间参考坐标系
工作空间坐标系由 工作空间 页面左下角显示的三维参考坐标系表示。
各坐标轴统一使用以下颜色表示：
- 红色： X 轴
- 绿色： Y 轴
- 蓝色： Z 轴
