过滤器

服务会在输出力到达设备之前对其应用一系列过滤器。每个过滤器既可以按会话配置（通过 configure 或 HTTP），也可以全局配置（通过设置）。

过滤器流水线

力按以下顺序依次经过各个阶段：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

阶段	功能	作用范围	配置方式
振荡阻尼器	检测振荡并降低增益	按设备（自动）	内部机制，用户不可配置
力门控	在检测到振荡时衰减力输出	按会话	`configure.force_gate` 或 `config/filters/force_gate`
阻尼	添加粘性阻力（标量和/或方向性）	按会话	`configure.damping` 或 `config/filters/damping`
力缩放	对所有力应用全局倍增系数	全局	`POST /settings` → `devices/force_scale`

阻尼需要固件 7.5 或更高版本

在版本低于 7.5 的设备固件上，对 config/filters/damping 执行 POST/DELETE 会返回 HTTP 422，并触发 device-protocol-unsupported 事件（此前会静默返回 200 并丢弃写入）。请将设备固件升级至 7.5 或更高版本，或自行处理该 422 响应。

安全轨迹

安全轨迹是一种位置模式过滤器——使用 set_cursor_position 时，它会限制光标速度，确保光标平稳地移向目标位置。

设置键	默认值	描述
`features/safe_trajectory/enabled`	`false`	启用位置速率限制
`features/safe_trajectory/max_vel`	`0.5`	最大光标速度（m/s）

通过设置进行配置：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'

过滤器流水线​

安全轨迹​

过滤器流水线

安全轨迹